Claus sportoló családból származik, édesapja labdarúgó volt, ahogyan testvére is, így nem volt meglepő, hogy Raphael is labdarúgó lesz. A sikerek elkerülték, így 23 évesen úgy döntött, játékvezetőnek áll. A São Paulo-i Labdarúgó-szövetség játékvezetői tanfolyamán vett részt anélkül, hogy amatőr játékvezetői tapasztalattal rendelkezne.
A kurzust könnyedén elvégezte, majd nyolc évig volt játékvezető állami mérkőzéseken. Innen került fel a második vonalba, majd 2012-ben, immáron 33 évesen az első osztályba. Sokáig tartott az átmenet, így viszonylag későn, 36 évesen lett FIFA-bíró, szóval maradjunk annyiban, Claus nem kapkodta el a dolgokat. Olyannyira, hogy 38 évesen vezethetett először Copa Sudamericanában egyenes kieséses meccset.
A játékvezetők többsége ilyenkor jut pályafutása csúcsára, míg Claus csak ekkor kezdte az érdemi részét! 40 éves korára döntőt vezethetett a Copa Sudamericanában, illetve bíráskodhatott a Copa Américán is (2019). Innentől kezdve már nem volt megállás, vb-selejtezőket kapott, bronzmeccset a 2021-es Copán és még Szaúd-Arábiába is elhívták meccset vezetni. Átlagban 4-5 sárga lappal operál, minden harmadik meccsére jut egy büntető és egy kiállítás is, ezekre majd érdemes figyelni.
